Conocida también por el apodo de Ciudad de los cinco linajes, está rodeada de grandes llanuras y se encuentra enclavada en la lengua de tierra que forman al reunirse al norte de la población los ríos Adaja y Arevalillo.Este emplazamiento entre dos cursos de agua es típico de muchas localidades fundadas en la Edad Media al sur del río Duero, y está relacionado con la defensa militar de la villa. El casco antiguo de Arévalo está declarado bien de interés cultural; en él se conservan una notable cantidad de ejemplos de arquitectura mudéjar castellana.
Arévalo se fundó hacia 1085-1090, en el contexto de la Reconquista cristiana, simultáneamente a las poblaciones de Olmedo y Medina del Campo.Aparece documentada por primera vez en el año 1090, cuando llegan a ella repobladores del norte de la península —originarios mayoritariamente de Covaleda, Lara y Castilla.Perteneció hasta el año 1135 al obispado de Palencia y posteriormente al de Ávila,a raíz de la restauración de la diócesis de esta última.
Durante la Edad Media la villa constituyó una plaza fortificada y un centro de comunicaciones de gran importancia entre los concejos adyacentes, entre los que se encontraban Ávila, Medina del Campo, Olmedo, Coca o Segovia.
En Arévalo se asentó una numerosa comunidad judía y musulmana, siendo la judería de Arévalo la segunda del reino de Castilla a comienzos del siglo XV, lo que favoreció la economía local. El rey Enrique IV de Castilla convocó cortes en Arévalo y, más tarde Isabel la Católica pasó en ella su juventud.La población mudéjar de la ciudad se encontraba también entre las más importantes de la Corona de Castilla.
El 2 de julio de 1494 se ratificó en Arévalo el Tratado de Tordesillas. Este acuerdo sería también ratificado en Setúbal por el monarca portugués Juan II el 7 de septiembre de 1494. En el siglo XVI Ignacio de Loyola pasó su adolescencia en Arévalo, siendo la fecha más probable de su estancia en la localidad el periodo comprendido entre los años 1506 y 1517
La villa adquirió el título de ciudad el 19 de julio de 1894, concedido por María Cristina de Habsburgo-Lorena —regente de Alfonso XIII— en virtud «del aumento de su población, desarrollo de su agricultura, industria y comercio y fomento de su intrucción popular»
Es una de las ciudades de Castilla con mayor cantidad de monumentos mudéjares. Se trata de una ciudad con declaración de conjunto histórico-artístico
