Los primeros asentamientos que existieron en Úbeda se remontan a la Prehistoria, cuando durante las culturas de la Edad del Cobre y del Bronce –III y el II milenio a.C. También se han encontrado restos de la época tardorromana y visigoda.
En busca de intercambios llegaron a Úbeda los griegos y más tarde los cartagineses, siendo éstos últimos vencidos por los romanos tras largas guerras. Bajo el Imperio Romano la ciudad sería conocida como Bétula (Baetula).
Sin embargo, Úbeda adquiere su verdadera entidad como un importante núcleo de población en época árabe.Es fundada por Abderramán II (822-852), que la llamó Medinat-Ubbadat Al-Arab (Úbeda de los Árabes). Debido a su artesanía, comercio y agricultura se convirtió en una de las ciudades de mayor importancia de Al-Ándalus.
La ciudad es conquistada –tras algunos intentos como el de la batalla de las Navas de Tolosa (1212), con Alfonso VIII– en 1233 por el Rey Fernando III "el Santo", que hábilmente aprovechó la anarquía del reino almohade para su anexión, formando parte de las conquistas que realizó: el Reino de Jaén, Córdoba, Sevilla y Cádiz, dando un decisivo impulso a la Reconquista.
La toma de Úbeda dio paso a la coexistencia de diferentes culturas (árabe, judía y cristina), aunque en la época cristina Úbeda vio aumentar notablemente su ámbito jurisdiccional.
El siglo XVI será la época de máximo esplendor de toda la historia de Úbeda, que conoció un importante desarrollo económico por el incremento en la producción agrícola y la diversificación de la industria artesanal.
Con la Guerra de la Independencia, en la que los franceses permanecieron entre 1810 y 1813 en la ciudad, se ocasionaron grandes perjuicios económicos, no volviendo a recuperarse hasta finales del siglo XIX
En el siglo XIX se instauraron las bases del liberalismo en Úbeda, que se basaban en el predomino en la política de los grandes propietarios agrarios, y se implantaron el caciquismo y el falseamiento electoral.
Durante la Guerra Civil, la violencia, la represión y la venganza política sumieron a Úbeda en una larga fase de depresión. La ciudad no fue frente de guerra, pero sufrió las sacas de presos de uno y otro bando. La posguerra es aún recordada por sus contemporáneos como “los años del hambre”.
Lentamente, la Úbeda renacentista va a ir alcanzado el lugar actual como referente provincial, cabecera de la comarca y como un centro de industria y servicios a nivel regional de importancia creciente.
Es por ello, que el 3 de julio de 2003 es nombrada, junto con Baeza, Patrimonio de la Humanidad.
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